ROS中local costmap的原點坐標系

local costmap是一個依賴於其他坐標系存在的坐標系統，它並不維護自己的坐標系，而是在另一個坐標系中設定坐標原點，然后記下自己的寬與高。它使用數據結構nav_msgs/OccupancyGri ...